我思故我在: 2021

2021年11月23日星期二

Python set 集合運算

x = {"apple", "banana", "cherry"}
y = {"google", "sun", "apple"}
#交集
#z = x.intersection(y)
z=x&y
print(z)
#差集
#z2 = x.difference(y)
z2=x-y
print(z2)
#對稱差
#z3 = x.symmetric_difference(y)
z3=x^y
print(z3)
#聯集
#z4=x.union(y)
z4=x|y
print(z4)

2021年5月11日星期二

Lg4j2 for JAVA動態網頁基礎使用(無maven)

每個Level有對應的intLevel整數值，數值越小等級越高，數值越大等級越低。

Level	intValue	用途
`OFF`	0	不輸出任何日誌
`FETAL`	100	造成應用程式停止的日誌
`ERROR`	200	造成應用程式錯誤的日誌
`WARN`	300	可能導致錯誤的日誌
`INFO`	400	一般資訊的日誌
`DEBUG`	500	除錯資訊的日誌
`TRACE`	600	更細的除錯資訊，通常用來追蹤程式流程的日誌
`ALL`	`Integer.MAX_VALUE`	輸出所有日誌

Logger輸出的等級大於等於Logger設定的等級時才會輸出訊息。

高---------------------------------------低
FETAL > ERROR > WARN > INFO > DEBUG > TRACE

要使用Log4j2需四個項目:(tomcat須為含7以上)

一.下載 apache Log4j2

https://logging.apache.org/log4j/2.x/download.html

二.設定使用log4j-api-2.xxx.jar及log4j-core-2.xxx.ja進classpath

如在Eclipse IDE中須將上述的兩個jar放入

(a).webapps--> builderPath-->Libraries-->classpath

可消除編輯程式碼的錯誤

(b).DynamicWebProject下的WEB-INF/lib目錄

可消除執行程式碼的錯誤

三.建立Log4j2的參數檔,檔名為log4j2開頭,副檔名及格式可為".properties","xml',"json"

以下是log4j2.xml範例

==================================================================

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<Configuration status="WARN">
   <Appenders>
      <Console name="Console" target="SYSTEM_OUT">
           <PatternLayout pattern="%d{HH:mm:ss.SSS} [%t] %-5level %logger{36} - %msg%n" />
      </Console>
   </Appenders>
   <Loggers>
       <Root level="info">
           <AppenderRef ref="Console" />
        </Root>
    </Loggers>
</Configuration>

==================================================================

Log4j2的參數檔,放置位置有src,classpath及WEB-INF三個地方,JSP DynamicWebProject

我建議 WEB-INF目錄

四.Log4j2的servlet及jsp範例程式如下:

==================================================================

package com.lccnet;

import java.io.IOException;
import javax.servlet.ServletException;
import javax.servlet.annotation.WebServlet;
import javax.servlet.http.HttpServlet;
import javax.servlet.http.HttpServletRequest;
import javax.servlet.http.HttpServletResponse;
import org.apache.logging.log4j.Logger;
import org.apache.logging.log4j.LogManager;
/**
* Servlet implementation class Servlet1
*/
@WebServlet("/Servlet1")
public class Servlet1 extends HttpServlet {
   private static final long serialVersionUID = 1L;

    /**
     * @see HttpServlet#HttpServlet()
     */
    public Servlet1() {
        super();
        // TODO Auto-generated constructor stub
    }

   /**
   * @see HttpServlet#doGet(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response)
   */
   protected void doGet(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response) throws ServletException, IOException {
        // TODO Auto-generated method stub
        response.getWriter().append("Served at: ").append(request.getContextPath());
        Logger log = LogManager.getLogger(this.getClass());
        log.info("Show INFO message");
        log.warn("Show WARN message");
        log.error("Show ERROR message");
        log.fatal("Show FATAL message");
        /*
         * 高---------------------------------------低
         * FETAL > ERROR > WARN > INFO > DEBUG > TRACE
         * */

   }

   /**
   * @see HttpServlet#doPost(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response)
   */
   protected void doPost(HttpServletRequest request, HttpServletResponse response) throws ServletException, IOException {
        // TODO Auto-generated method stub
        doGet(request, response);
   }

}

==================================================================

<%@ page language="java" contentType="text/html; charset=UTF-8"
pageEncoding="UTF-8"%>
<%@ page import="org.apache.logging.log4j.Logger,org.apache.logging.log4j.LogManager"%>
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>Insert title here</title>
</head>
<body>
Hello World!
<%
Logger log = LogManager.getLogger(this.getClass());
log.info("Show INFO message");
log.warn("Show WARN message");
log.error("Show ERROR message");
log.fatal("Show FATAL message");
%>
</body>
</html>

==================================================================

2021年4月13日星期二

Jsp init-param web.xml

<servlet-name></srvlet-name>

<jsp-file></jsp>

<init-param>

<param-name></param-name>

<param-value></param-value>

</init-param>

</servlet>

<%!

public void jspInit(){}

public void jspDestory(){}

	Servlet	JSP
Application	getServletContext().setAttribute(key,value);	application.setAttribute(key,value);
Resquest	request.setAttribute(key,value);	request.setAttribute(key,value);
Session	request.getSession().setAttribute(key,value);	session.setAttribute(key,value);
Page	NONE	pageContext.setAttribute(key,value);

pageContextˋ這jsp隱含變數有一特殊功能可指定存取任何範圍的attribute

pageContext.setAttribute(key,value); -->page範圍

pageContext.setAttribute(key,value,PageContext.SESSION_SCOPE); -->session範圍

如不確定是哪一範圍可用

pageContext.findAttribute(key)尋找

isErrorPage

errorPage

<web-app>

<jsp-config>

<jsp-property-group>

<url-pattern>*.jsp</url-pattern>

<scripting-invalid>true</scripting-invalid>

</jsp-property-group>

</jsp-config>

</web-app>

${application.sno}

2021年4月7日星期三

6DofArm Raspberry pi SoftwarePWM測試程式python版

#-*- coding: UTF-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO

import time

def angle_to_duty_cycle(angle=0):

duty_cycle = (0.05 * SERVO_MOTOR_FREQUENCY) + (0.19 * SERVO_MOTOR_FREQUENCY * angle / SERVO_MOTOR_ANGLE_MAX)

return duty_cycle

def move_servo(pin, pwm, angle):

dc = angle_to_duty_cycle(angle)

pwm.ChangeDutyCycle(dc)

print('第{: >2}軸角度={: >3}, 工作週期={:.2f}'.format(pin, angle, dc))

def manual_control(pin, pwm):

print('Move the servo manually (press "x" to exit).')

input_data = None

while True:

input_data = input("Enter the angle: ")

if input_data.lower() == 'x':

break

try:

angle = int(input_data)

except Exception:

print('Either enter an integer or "x" to exit.')

continue

try:

move_servo(pin, pwm, angle)

except ValueError:

print('The inputted angle is not valid.')

continue

def automatic_control(pin, pwm):

print('Move the servo with a test pattern.')

angle=SERVO_MOTOR_ANGLE_MIN

move_servo(pin, pwm, angle)

time.sleep(3)

angle=SERVO_MOTOR_ANGLE_MAX

move_servo(pin, pwm, angle)

time.sleep(3)

angle=90

move_servo(pin, pwm, angle)

time.sleep(3)

angle=110

move_servo(pin, pwm, angle)

time.sleep(3)

try:

CONTROL_PIN1 = 4

CONTROL_PIN2 = 17

CONTROL_PIN3 = 22

CONTROL_PIN4 = 23

CONTROL_PIN5 = 24

CONTROL_PIN6 = 27

SERVO_MOTOR_ANGLE_MIN = 0

SERVO_MOTOR_ANGLE_MAX = 270

SERVO_MOTOR_FREQUENCY = 50

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setup(CONTROL_PIN1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(CONTROL_PIN2, GPIO.OUT)

GPIO.setup(CONTROL_PIN3, GPIO.OUT)

GPIO.setup(CONTROL_PIN4, GPIO.OUT)

GPIO.setup(CONTROL_PIN5, GPIO.OUT)

GPIO.setup(CONTROL_PIN6, GPIO.OUT)

pwmList=list()

pwmList.append(GPIO.PWM(CONTROL_PIN1, SERVO_MOTOR_FREQUENCY))

pwmList.append(GPIO.PWM(CONTROL_PIN2, SERVO_MOTOR_FREQUENCY))

pwmList.append(GPIO.PWM(CONTROL_PIN3, SERVO_MOTOR_FREQUENCY))

pwmList.append(GPIO.PWM(CONTROL_PIN4, SERVO_MOTOR_FREQUENCY))

pwmList.append(GPIO.PWM(CONTROL_PIN5, SERVO_MOTOR_FREQUENCY))

pwmList.append(GPIO.PWM(CONTROL_PIN6, SERVO_MOTOR_FREQUENCY))

for pwm in pwmList:

pwm.start(0)

#pwm.ChangeDutyCycle(0)

move_servo(1, pwmList[1], 50)

#time.sleep(3)

move_servo(2, pwmList[2], 45)

#time.sleep(2)

move_servo(3, pwmList[3], 90)

#time.sleep(2)

move_servo(0, pwmList[0], 75)

#time.sleep(2)

while True:

input_data = input("What servo motor (channel) you want to control? ")

try:

servo_aix = int(input_data)

if servo_aix < 0 or servo_aix > 5:

raise ValueError

except Exception:

print('Enter an integer between 0 and 5.')

continue

input_data = str(input("What do you want to do?\n[1] Manual test\n[2] Automatic test\n[x] Exit\nAnswer: "))

if input_data == '1':

manual_control(servo_aix, pwmList[servo_aix])

elif input_data == '2':

automatic_control(servo_aix, pwmList[servo_aix])

elif input_data.lower() == 'x':

break

else:

print('Unrecognized input.')

continue

except KeyboardInterrupt:

print('關閉程式')

finally:

for pwm in pwmList:

pwm.stop(0)

GPIO.cleanup()

2021年3月31日星期三

Raspberry Pi硬體PWM控制舵機Servo Moto

BCM 編號 12, 13, 18, 19 的四隻腳位,有支援硬體 PWM 功能

duty_cycle工作週期計算公式來由:

Python 套件所指定 PWM 是工作週期而非脈衝寬度，所以我們必須先進行轉換。

當頻率為 50 Hz 時，則每一個週期為 1/50 = 0.02 秒，也就是 20 毫秒 (ms)。

1 ms 的脈衝寬度其工作週期為 1 / 20 * 100% = 5%。

故PWM 的頻率設定為 50 Hz，然後控制工作週期在 5~10% 之間，就可以從 -90 度旋轉到 +90 度(0~180度)。

旋轉角度	工作週期 (當頻率為 50 Hz 時)
0 度	5%
45 度	6.25%
90 度	7.5%
135 度	8.75%
180 度	10%

$\begin{aligned} 當角度為 x 時的工作週期 (%) & = 5 + \frac{10 - 5}{180} \times x \\ = 5 + \frac{x}{36} (公式一) \end{aligned}$

另外舵機當頻率一般5V供電50HZ時0.5ms為0度佔2.5%,2.4ms為180度佔12%

$\begin{aligned} 當角度為 x 時的工作週期 (%) & = 2.5 + \frac{12 - 2.5}{180} \times x \\ = 2.5 + \frac{19}{36} \times x (公式二) \end{aligned}$ $\begin{aligned} 當角度為 x 時的工作週期 (%) & = 2.5 + \frac{12 - 2.5}{180} \times x \\ = 2.5 + \frac{19}{36} \times x (公式二) \end{aligned}$

$\begin{aligned} 所以脈衝寬度為 0.5 m s 時的工作週期 (%) & = \frac{0.5}{\frac{10^{3}}{P W M_F R E Q}} \times 100 \\ = \frac{0.5 \times P W M_F R E Q}{10^{3}} \times 100 \\ = \frac{0.5 \times P W M_F R E Q}{10} \\ = 0.05 \times P W M_F R E Q \end{aligned}$ $\begin{aligned} 而脈衝寬度為 2.4 m s 時的工作週期 (%) & = \frac{2.4}{\frac{10^{3}}{P W M_F R E Q}} \times 100 \\ = \frac{2.4 \times P W M_F R E Q}{10^{3}} \times 100 \\ = \frac{2.4 \times P W M_F R E Q}{10} \\ = 0.24 \times P W M_F R E Q \end{aligned}$

$\begin{aligned} 而脈衝寬度為 2.4 m s 時的工作週期 (%) & = \frac{2.4}{\frac{10^{3}}{P W M_F R E Q}} \times 100 \\ = \frac{2.4 \times P W M_F R E Q}{10^{3}} \times 100 \\ = \frac{2.4 \times P W M_F R E Q}{10} \\ = 0.24 \times P W M_F R E Q \end{aligned}$

$\begin{aligned} 所以脈衝寬度為 0.5 m s 時的工作週期 (%) & = \frac{0.5}{\frac{10^{3}}{P W M_F R E Q}} \times 100 \\ = \frac{0.5 \times P W M_F R E Q}{10^{3}} \times 100 \\ = \frac{0.5 \times P W M_F R E Q}{10} \\ = 0.05 \times P W M_F R E Q \end{aligned}$ $\begin{aligned} 所以公式二可以改成 \\ 當頻率為 P W M_F R E Q 且角度為 x 時的工作週期 (%) \\ = 0.05 \times P W M_F R E Q + \frac{0.24 \times P W M_F R E Q - 0.05 \times P W M_F R E Q}{180} \times x \\ = 0.05 \times P W M_F R E Q + \frac{0.19 \times P W M_F R E Q}{180} \times x \\ = 0.05 \times P W M_F R E Q + \frac{0.19 \times P W M_F R E Q \times x}{180} (公式三) \end{aligned}$

$\begin{aligned} 所以公式二可以改成 \\ 當頻率為 P W M_F R E Q 且角度為 x 時的工作週期 (%) \\ = 0.05 \times P W M_F R E Q + \frac{0.24 \times P W M_F R E Q - 0.05 \times P W M_F R E Q}{180} \times x \\ = 0.05 \times P W M_F R E Q + \frac{0.19 \times P W M_F R E Q}{180} \times x \\ = 0.05 \times P W M_F R E Q + \frac{0.19 \times P W M_F R E Q \times x}{180} (公式三) \end{aligned}$

要使用Raspberry pi的硬體PWM需啟動pigpio daeman

指令如左:systemctl start pigpiod

python 測試程式如下:

import pigpio
import time

PWM_CONTROL_PIN = 18#(18是BCM腳位,實體腳位是12)
PWM_FREQ = 50#頻率50HZ
STEP = 15

pi = pigpio.pi()

def angle_to_duty_cycle(angle=0):
duty_cycle = int((500 * PWM_FREQ + (1900 * PWM_FREQ * angle / 180)))
return duty_cycle

#一般舵機是500~2400ms,轉0~180度

    #MG996R舵機似乎是771~2193ms

try:
    print('按下 Ctrl-C 可停止程式')
    for angle in range(0, 181, STEP):
        dc = angle_to_duty_cycle(angle)
        print('角度={: >3}, 工作週期={: >6}'.format(angle, dc))
        pi.hardware_PWM(PWM_CONTROL_PIN, PWM_FREQ, dc)
        time.sleep(0.5)
    for angle in range(180, -1, -STEP):
        dc = angle_to_duty_cycle(angle)
        print('角度={: >3}, 工作週期={: >6}'.format(angle, dc))
        pi.hardware_PWM(PWM_CONTROL_PIN, PWM_FREQ, dc)
        time.sleep(0.5)
    pi.hardware_PWM(PWM_CONTROL_PIN, PWM_FREQ, angle_to_duty_cycle(90))
    while True:
        next
except KeyboardInterrupt:
    print('關閉程式')
finally:
    pi.set_mode(PWM_CONTROL_PIN, pigpio.INPUT)#恢復腳位預設狀態

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